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                      機器人視覺的硬件裝置

                      發布時間:2020-04-01 10:40:52  瀏覽次數:

                      1.TV攝像機

                      群攝像機是典型的視覺信息輸入裝置,它有下列幾種配置情況。

                      ①一臺攝像機。包括:普通的TV攝像機、HDTV攝像機、高速攝像機等,或者是黑白、彩色、紅外線攝像機。

                      ②用作多目視覺的攝像機。包括:立體視覺需要兩臺攝像機、三目視覺需要三臺攝像機等。

                      ③分散配置攝像機。自從攝像機變得小型和廉價后,開始允許在環境周圍配置多臺攝像機,從而達到攝像機的最佳組合效果。攝像機的參數,如焦距、光圈、變焦、攝像機的方向(方位角、俯仰角)等均可以由計算機程序控制。

                      2.距離測量裝置

                      把激光和紅外線發射出去,它們碰到物體以后,就會產生反射光。利用對反射光方向和時間的測量,可以測定物體的距離,依據這種測距原理(稱為有源方式)制作的產品已經開始在市場上銷售。但是,用多目視覺測量距離通常采用多臺TV攝像機,它不屬于此列。

                      3.圖像處理裝置

                      從圖像中提取特征并進行高速處理,產生對應的相似圖像的裝置稱為圖像處理裝置。它的硬件包括專用LSI(Large Scale Inte—grated circuit,大規模集成電路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array,現場可編輯門陣列)、DSP(Digital Signal Processor,數字信號處理器)等,以及它們的組合系統。

                      4.計算機

                      機器人視覺多數都采用PC機。為了能達到高速處理的效果,人們往往將包含多個處理器的PC,或者以高速網絡形式連接的多個PC結合成組合PC群等。


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